История библиотеки началась в 1928 году: на базе областной библиотеки Великих Лук было организовано детское отделение. Первая городская детская библиотека открылась в 1936 году. Во время Великой Отечественной войны фонды были уничтожены, свою историю библиотека возобновила в 1949 году. С 1951 года она носит имя детского писателя Аркадия Петровича Гайдара. С 2011 года в библиотеке функционирует Центр информации по проблемам детства.
На протяжении всей истории развития библиотеки главное внимание уделяется детской книге и чтению, воспитанию и просвещению юных великолучан. Библиотека располагает универсальным книжным фондом, имеет доступ к НЭБ и НЭДБ. Постоянно оформляются тематические выставки книг и детского творчества. Проводятся культурно-просветительские мероприятия к юбилейным и памятным датам, встречи в клубных объединениях.
В 2021 году библиотека стала участницей конкурса по созданию модельных муниципальных библиотек нового поколения в Российской Федерации в рамках национального проекта «Культура» и вошла в число победителей.
