Центральная городская библиотека имени С. А. Есенина основана в 1940 году. 15 августа 1959 года ей был присвоен статус центральной городской, а 29 сентября 1988 года – имя поэта С. А. Есенина. Фонд библиотеки насчитывает до 530 000 экземпляров по всем отраслям знаний. Количество пользователей – более 35 000.
С 1976 года ЦГБ им. С. А. Есенина является координационным и методическим центром для муниципальных библиотек ЦБС Рязани. Обеспечивает работу 14 библиотек на основе общего управления, финансирования, единого штата, библиотечного фонда, организационного и технологического единства всех структурных подразделений ЦБС.