Библиотека основана в 1946 году. К 50-летию ей присвоили имя «Историко-краеведческая библиотека им. И. И. Василева» в честь краеведа, почетного гражданина Пскова http://bibliopskov.ru/vasilev.htm">Ивана Ивановича Василева (1836–1901).
С 1998 года в библиотеке проходят городские историко-краеведческие олимпиады школьников. С 2002 года действует военно-исторический клуб «Кольчуга». В фондах хранится http://bibliopskov.ru/redkniga.php">личная библиотека О. А. Калкина и М. И. Зуева. С 2011 года библиотека организует Василевские чтения. Действуют 2 лектория: «Народный университет» и лекторий для любознательных «Археологи рассказывают».
20 февраля 2025 года, в День флага Псковской области, состоялось https://bibliopskov.ru/otkrytie-istoriko-kraevedcheskoj-biblioteki-im-i-i-vasilyova/">торжественное открытие Историко-краеведческой библиотеки им. И. И. Василева в здании бывшего кинотеатра «Октябрь». В обновленной библиотеке, занимающей 2 этажа, пользователей ждет единое библиотечное пространство. На первом этаже расположены краеведческий, исторический и универсальный залы, на втором – актовый зал, событийная площадка и артпространство.
На 1 января 2025 года фонд включает 61 144 единицы. В 2024 году в библиотеке зарегистрированы 4 937 читателей, выдано книг – 93 911, количество посещений – 23 997. Фонд состоит из редких изданий, книг с автографами, дарственными надписями известных псковских ученых, писателей, общественных деятелей. Приоритет в комплектовании отдается истории и краеведению.
