Библиотека была основана в 1955 г. С 1970 г. находится в новом помещении на ул. Труда, занимает весь первый этаж жилого дома. С начала 2000-х годов основными направлениями деятельности становятся литературное краеведение и возрождение интереса к классической литературе. С 2002 г. реализуется многолетний проект «Псковский след в истории литературы и культуры».
Ежегодно проходят городские литературно-краеведческие конференции. Издательская краеведческая продукция и сборники материалов конференций пользуются спросом у краеведов, педагогов, библиотекарей, студентов, учащихся города. В 2012 г. библиотеке присвоено имя псковского писателя С. А. Золотцева.
В 2023 году библиотека стала победителем национального проекта «Культура» по модернизации муниципальных библиотек. 26 сентября 2024 года прошла торжественная церемония открытия обновленного учреждения с участием первых лиц города.
На 1 января 2025 года ее фонд – 58 678 единиц, зарегистрировано 6 078 читателей, 26 780 посещений, выдано 89 022 издания.
