Историко-краеведческий музей имени П. К. Шарапова является правопреемником Народного музея города Данилова, открытого 15 сентября 1967 года.
В течение 60-х годов ХХ столетия инициативная группа в составе историка и краеведа И. Е. Белосельского, местного художника С. Н. Сержпинского и преподавателя городской средней школы № 2 П. К. Шарапова собирала предметы старины, материалы, фотографии, воспоминания, связанные с историей Даниловского края. Они же и стали создателями и первыми сотрудниками музея.
Городская власть того времени разместила музей в Доме пионеров, что положительно сказалось на пополнении коллекций. Сотрудники музея совместно с работниками Дома пионеров организовали полевые экспедиции по Даниловскому району, и благодаря проделанной работе фонды в настоящее время насчитывают более 21 000 единиц хранения.
Собрание музея знакомит с историей Даниловской земли, героическим прошлым и настоящим, ремеслами и промыслами, традициями и обычаями уезда, местной природой, животными и птицами, обитающими в здешних краях. Сегодня музей занимает все здание, которое является памятником истории и культуры федерального значения, ранее в нем располагалось мужское городское училище.
