Музей занимает старейшее гражданское здание Тульской области, возведенное в конце XVII – начале XVIII века. Это памятник федерального значения. Впервые каменные палаты как музей открылись в 1981 году.
В 2025 году в музее завершилась реставрация, после которой каждый экспозиционный зал получил индивидуальный дизайн, выставочное и мультимедийное оборудование. За 40 лет существования фондовая коллекция музея пополнилась уникальными экспонатами, которые создают яркую картину краеведческой истории Веневского уезда.
Открыты для посещения шесть тематических пространств: «Археологический холл», «Дворянский зал», «Архиерейские палаты», «Городенск на Веневе», «Зал славы» и выставочный зал.
