Данковский краеведческий музей был открыт 1 ноября 1961 года как народный музей краеведения, с 1968 года имеет статус государственного. Он был основан членами Данковского общества краеведения В. А. Лукиным, И. А. Прасаловым, В. П. Соседовым. В 1968 году при музее по инициативе заслуженного художника А. И. Плотнова, уроженца Данкова, открылась картинная галерея, или «Малая Третьяковка», в собрании которой большое количество произведений современных русских живописцев, скульпторов, графиков, в т. ч. А. А. Пластова, П. Д. Корина, А. А. Дейнеки, Н. М. Ромадина, Кукрыниксов, Е. В. Вучетича и других. С 1969 года музей размещается в бывшей церкви Дмитрия Солунского 1760 года постройки, которая является памятником истории и культуры XVIII века.
В небольшом сквере под открытым небом разместились крупногабаритные экспонаты музея: разновидности известняковых монолитов с различных месторождений Липецкой области, противотанковый еж и т. д. Экспозиционно-выставочная площадь помещений – 420 кв. м. Функционируют несколько отделов: природы, истории края, художественный (картинная галерея). В фонде около 20 000 единиц хранения. Коллекции разнообразны и обширны: нумизматика и предметы культа, этнографический материал и документальный фонд, оружие, книги, фотографии, предметы декоративно-прикладного искусства, фоноисточники, археологические находки и многое другое.
