Музей был открыт 4 декабря 1962 года. С 1987 года располагается в отдельном здании. Постоянная экспозиция размещена в семи залах, еще в двух организуются сменные художественные выставки.
Зал № 1 – исторический. Здесь можно ознакомиться с археологическими находками и историей села Тайнинского, известного с начала XV века, – вотчины великих московских князей и российских государей, которая служила им загородной резиденцией. Экспозиция зала № 2 посвящена усадьбам Мытищинского края, хранящим память об известных деятелях российской истории и культуры XVIII–XX веков. В зале № 3 раскрывается история Мытищ конца XIX – начала ХХ века.
Зал № 4 – экспозиция о Великой Отечественной войне, рассказывающая о подвигах мытищинцев в это время. В зале № 5 представлено художественное литье, сувениры, а также изделия народных художественных промыслов Федоскино и Жостово.
Зал № 6 – мемориальный зал поэтов Дмитрия Кедрина и Николая Глазкова. Зал № 7 – мемориальный зал-мастерская художника Виктора Попкова.
