Краеведческий музей открыт 7 ноября 1948 года.
С 9 марта 2016 года Историко-краеведческий музей располагается в историческом здании – доме купцов Церевитиновых, построенном в конце XVIII века.
В этом историческом доме в 1812 году по пути в Царево-Займище для принятия командования над русской армией непродолжительно останавливался выдающийся русский полководец М. И. Кутузов. В 1946–1947 годах именно здесь, после переезда семьи Гагариных из деревни Клушино в Гжатск, учился будущий космонавт Юрий Гагарин. Об этих эпохальных событиях повествуют две мемориальных доски, установленные на здании.
В музее представлено несколько постоянных экспозиций и выставок: «Флора и фауна Гагаринского района», «Я вглубь веков с волнением смотрю...», «Век революций и преобразований», «Гагаринский район в годы Великой Отечественной войны», «Нам завещана память». Работает интерактивная экспозиция «Гончарная мастерская», где можно узнать не только об истории и традициях глиняного ремесла, но и попробовать себя в роли гончара.
