Впервые библиотека в селе организовывалась в 1899 году. В 1906 году она сгорела, но книги удалось спасти. Они размещались в доме помещика Бокуревича, потом в учительском доме, затем в 1929 году в здании бывшей церкви. После войны, в 1947 году, в библиотеке появился радиоприемник, и люди приходили не только книги читать, но и послушать радио.
Новая история Юдиновской библиотеки начинается с приходом в 2005 году Глуховской Екатерины Александровны, ранее работавшей в детском саду. Екатерина Александровна налаживает сотрудничество с народным театром, Домом культуры, музеем, школой, больницей. В библиотеке проходят различные выставки книг, встречи по интересам, конкурсы, викторины, беседы, презентации книг местного автора Л. И. Гришина, работает литературная гостиная.
В 2008 году выполнен хороший ремонт, заменены светильники, в помещении становится светлее и уютнее. В 2012 году юдиновцы получают субсидию на приобретение компьютера и оргтехники, подключение к сети Интернет. В настоящее время библиотеку посещают более 500 читателей, самые активные из них – дети.
