Здание музея расположено в историческом центре древнего города, который в наши дни называется Кингисеппом. В прошлом здесь стояла одна из новгородских порубежных крепостей – каменная крепость Ям, которая в XVIII веке перестроена в земляную бастионную крепость Ямбург. В настоящее время на территории городища крепости частично сохранились земляные бастионы и куртины. На бывшем крепостном дворе расположен городской парк «Летний сад».
История Кингисеппского музея началась 5 ноября 1960 года, когда силами местных активистов был создан народный музей, а в районном Доме культуры открылась первая выставка, посвященная истории города. Спустя шесть лет музей получил статус государственного и стал называться Кингисеппским историко-краеведческим музеем.
Коллекция фондовых предметов очень разнообразна. Наибольший интерес представляют обнаруженные при исследовании курганных захоронений на территории края уникальные находки периода Средневековья: предметы быта, украшения, оружие. Кроме того, культура и традиции проживающих на территории народов – води, ижор, русских, финнов, эстонцев, немцев – представлены образцами ткачества, народной вышивки, орудий труда и предметов домашнего обихода. Особый интерес представляют русские и шведские монеты XVI–XX веков, стеклянная и керамическая посуда, созданная на заводах Ямбургского уезда XIX–XX веков.
Экспозиция музея состоит из нескольких тематических разделов:
