Официальная дата основания города Тарусы – 1246 год (по первому упоминанию в летописи). Город был центром Тарусского княжества. Первый тарусский князь Юрий Михайлович – сын Михаила Всеволодовича Черниговского. Таруса пережила в своей истории взлеты и падения, прошла путь от центра княжества до заштатного уездного городка.
19 декабря 1988 года был открыт краеведческий музей на общественных началах, с 1 марта 1989 года общественный музей стал филиалом Калужского областного краеведческого музея. Экспозиция представлена народными промыслами, историческим, этнографическим, литературно-художественным разделами. В 2003 году открыта новая литературная экспозиция «Таруса-сад. Русский Барбизон». В начале XX века, как говорят, с легкой руки В. Д. Поленова и В. А. Ватагина Тарусу стали называть «русским Барбизоном».
Таруса бережно хранит память о К. Г. Паустовском, своем почетном гражданине. В музее собран фонд К. Г. Паустовского. В городе сохранился дом и сад писателя, все выглядит так, как было при его жизни.
В музее проводятся экскурсии, мастер-классы, детские интерактивные занятия. В дни школьных каникул при музее работает детский лагерь.
