Началом библиотечной жизни в селе Иванцево стала организация небольшой избы-читальни в 1898 году при активном участии И. Д. Ермолаева, М. М. Чегодаева, И. М. Пищаева. Фонд библиотеки состоял из 704 книг. Пользующиеся библиотекой крестьяне делали ежегодные взносы на ее содержание. В 1977 году библиотека вошла в состав Лукояновской централизованной библиотечной системы.
Библиотека сегодня:
Для читателей старшего поколения в библиотеке работает клуб «Эрзиана». Приоритетным направлением является краеведение, ведется работа по сохранению народных традиций и популяризации национальной культуры.