Точная дата открытия библиотеки в городе пока не установлена, но известно, что разрешение губернатора получено 24 мая 1897 года. Как следует из «Ведомости книжным лавкам, библиотекам для чтения и читальням Тверской губернии на 01.10.1901 г.», при Уездной Земской Управе существует библиотека, но дата открытия отсутствует. 100-летие центральной библиотеки в Зубцове отметили 30 ноября 2001 года, решив за точку отсчета взять эту публикацию.
Библиотека вела справочную работу: собирала с населения вопросы разного характера и отвечала на них с помощью специалистов. В апреле 1938 года детский отдел центральной библиотеки выделился в самостоятельную структуру.Во время оккупации Зубцова фашистскими войсками (11.11.1941–23.08.1942) районная библиотека, находившаяся в сторожке Троицкой церкви, погибла. В 1943 году ее деятельность возобновилась, фонд насчитывал 2000 экз. Книги приносили жители города, своими фондами делились библиотеки области. Восстановительными работами руководил первый послевоенный заведующий В. В. Докучаев.
Централизация библиотечного дела в районе прошла в 1979 году, в ее результате появилась Центральная библиотека, курировавшая 30 филиалов.
20 апреля 2010 года, в целях увековечения памяти библиографоведа Михаила Никитича Беспалова, внесшего большой вклад в сохранение культурно-исторического наследия Зубцовского района, Собрание депутатов Зубцовского района решило присвоить центральной библиотеке МУК МЦБС имя М. Н. Беспалова.
