Пеньковская сельская библиотека была основана в 1968 году. Ведущий библиотекарь – Наталья Вячеславовна Аксенова. Ее фонд включает 3 595 экземпляров. Поступило в 2022 году 138 книг. Число пользователей – 370 человек. Число посещений – 4 431 человек.
В 2022 году она получила субсидию на закупку мебели в рамках областной программы «Развитие культуры» на «Создание условий для реализации творческого потенциала нации («Творческие люди») (Рязанская область)», обеспечивающего достижение целей, показателей и результатов федерального проекта «Творческие люди» подпрограммы «Развитие культуры» государственной программы Рязанской области «Развитие культуры и туризма».