Тамбовский театр кукол возник одним из первых в Советском Союзе на базе школьного кружка, организованного в начале 30-х годов прошлого века учителями школы № 6 – супругами Н. Н. и А. П. Ефимовыми. Первый сезон открылся 4 января 1934 года. Художественным руководителем и режиссером театра стала Н. Н. Ефимова. Война прервала работу театра: многие из тех, кто работал в нем, ушли на фронт. Оставшиеся актеры вели работу со школьниками, выступали в госпиталях. Вновь театр кукол открыл двери для зрителей лишь в 1944 году, радуя детвору и взрослых удивительным творчеством.
Подлинным расцветом театра стал период с 1962 по 1978 год, когда главным режиссером, а затем и директором театра был назначен А. П. Трапани. Театр стал членом Международного союза деятелей театра кукол (УНИМА).
XXI век открыл свою страницу в истории театра. 17 марта 2006 года было подписано постановление о создании театрального объединения, включившего театр драмы и театр кукол. Новое учреждение до 2012 года возглавлял Г. В. Колесников, до 2019 года директором учреждения культуры «Тамбовтеатр» был П. И. Куликов.
Сегодня в репертуаре представлено более 50 детских спектаклей, а также постановки для взрослых – «Благодарный журавль» Д. Киноситы, «Мертвые души» Н. Гоголя и другие. У Тамбовского театра кукол сильная труппа. Сегодня в ней один заслуженный артист России Н. Ряснянская и много других – без звания, но с талантом и преданностью театру: Т. Осипова, Т. Павленко, М. Мельдер, Л. Пыльнева, И. Жураненко, О. Пыльнев, Е. Бурцева, Е. Денисова, А. Колупаев, В. Зубцова. А еще – замечательная, подающая надежды молодежь: К. Миронова, И. Дорошин, Е. Хабарова, К. Родионов, М. Журавлева, Д. Елтунов и другие.
С 2014 года на базе театра проходит фестиваль театров кукол «Преданья старины глубокой». Фестиваль был задуман как праздник, который приносит зрителям восторг от встречи с волшебным миром искусства, а кукольникам – возможность для творческого общения.
